Cara Membangun Robot Line Tracer Analog

Pada kesempatan ini kami mau share mengenai cara membuat robot line follower analog, apa sich maksudnya analog dan apa bedanya dengan digital…. robot line follower analog tidak perlu adanya pemrograman  robot secara software (perangkat lunak) sedangkan mikro melibatkan software… itu sich cuman salah satu dasar perbedaannya, untuk perbedaan yang

Buat kamu-kamu yang baru saja tertarik pada dunia robot dan pengen banget membuat robot maka belajar lah dahulu dari yang dasar, nach membuat robot line follower analog merupakan dasar-dasar dari merancang robot (kami dulu belajarnya dari analog) tentu saja nanti berkembang menuju digital…

Apa saja sich komponen dasar dari sistem robot itu….? robot terdiri dari komponen input (masukkan, contohnya sensor pengolah dan output (keluaran), nach sistem robot line follower analog belum lah kompleks jika dibandikan dengan robot seperti humanoid contoh ASIMO dari Honda… untuk dasar membuat robot kita gak perlu membuat robot asimo, hehe susah banget kali…., line follower analog juga dah bisa dikatakan robot, sebab dikatakan robot jika benda tersebut telah dapat begerak atw berjalan secara automatik tanpa bantuan operator.

Berikut skematik :

Perangkat kerja:

1. Sensor. membaca garis/jalur pengikutan robot dengan perbedaan intersitas cahaya antar warna.

2.Komparator. membandingkan dan mengolah logika dari sensor yang kemudian di bedakan menurut  intensitas dan penguatan.

3.Aktuator. muntuk menjalankan perintah dari komparator.

Daftar komponen utama:

- PCB

- IC LM324

- Resistor (lihat skema)

- Kapasitor 1uF

- Led+Fotodiode

- Mosfet IRF540 (pengganti relay dan lebih efisien)

- Motor DC12V

- Swicth button

Perkakas kerja:

- Solder+timah

- Bor

- Peralatan pensolderan

Perkakas robotik :

- Charger battery Lippo (Lithium ion polyester)

- Multimeter+Cheker

- Spray bus(oli motor dc)

- Tespen

Bahan pendukung:

- Battery Lippo 12V 1200mAh

- Gearbox

- Bodyrobot sesuai keinginan

- Jalur/arena trial

Testing:

Belajar robotik memerlukan pengorbanan dan kesabaran serta niat yang bulat!

Macam Macam Perkakas Tangan Dan Kegunaanya

Perkakas perbengkelan

A. JENIS PERKAKAS TANGAN TEKNIK PEMESINAN

Perkakas tangan adalah alat untuk menunjang pekerjaan yang berhubungan dengan pemahatan, penandaan atau pengerokan, diantaranya:

1	Ragum		5	Obeng
2	Kikir		6	Kunci
3	Pahat		7	Sekrap tangan
4	Palu		8	Gergaji tangan

B. FUNGSI BERBAGAI MACAM PERKAKAS TANGAN

1. Ragum

Ragum adalah suatu alat penjepit untuk menjepit benda kerja yang akan dikikir, dipahat, digergaji, ditap, diseney, dan lain-lain.

Dengan memutar tangkai (handle) ragum, maka mulut ragum akan menjepit atau membuka benda kerja yang dikerjakan. Bibir dari mulut ragum harus dijaga baik-baik, jangan sampai rusak akibat terpahat, terkikir dan sebagainya.

Bila menggunakan ragum, letakkan alat perkakas yang kebetulan tidak dipergunakan di waktu bekerja, di atas meja kerja di sebelah kiri dan kanan ragum, sehingga tidak bertumpuk. Meletakkannya adalah sedemikian rupa, sehingga di sebelah kiri ragum ditempatkan alat-alat ukur dan di sebelah kanan ialah kikir, palu, pahat dan sebagainya.

2. Kikir

Kikir adalah alat perkakas tangan yang berguna untuk pengikisan benda kerja. Dilihat dari bentuk penampangnya, kikir mempunyai bermacam-macam bentuk dan kegunaannya, antara lain:

a. Kikir plat, untuk pengikiran bidang rata

b. Kikir pilar, untuk pengikiran bidang yang besar

c. Kikir segiempat, untuk pengikiran penampang persegi maupun lubang segiempat

d. Kikir segitiga, untuk lubang segitiga maupun runcing 60⁰ atau lebih

e. Kikir pisau, untuk alur pasak dan ekor burung dengan sudut kurang dari 60⁰

f. Kikir bulat, untuk lubang bulat, rongga cekung

g. Kikir setengah bulat, sisi ratanya untuk bidang rata, sisi bundar untuk rongga bundar/cekung

h. Kikir silang, untuk lekukan dan pembulatan

3. Pahat Tangan

Pahat tangan (jenis pahat dingin) digunakan untuk memahat atau menyayat benda kerja dalam keadaan dingin.

Menurut bentuk dan kegunaannya, pahat dingin dibagi menjadi bermacam-macam, yaitu:

a. Pahat plat/pipih, mempunyai kegunaan yang luas, misalnya untuk meratakan bidang, pengikisan bidang cembung, memotong plat, baut dan paku keling

b. Pahat alur/silang, digunakan untuk membuat alur-alur sempit, alur minyak

c. Pahat dam, untuk memotong bahan yang tebal, umumnya diawali dengan pengeboran secara berderet

d. Pahat setengah bulat/kuku, digunakan untuk membuat alur bulat dan juga untuk meralat permulaan pengeboran yang salah

e. Pahat dimon, digunakan untuk membersihkan sudut-sudut dalam, membuat alur V, meralat permukaan pemboran yang salah.

a) Pahat plat/pipih

b) Pahat alur/silang

c) Pahat dam

d) Pahat setengah bulat/kuku

e) Pahat dimon

4. Palu

Palu merupakan alat pemukul yang terbuat dari baja dengan kedua ujungnya dikeraskan. Pada bengkel kerja bangku, palu yang sering dipakai adalah:

a. Palu konde (ball peen)

b. Palu pen searah (straight peen)

c. Palu pen melintang (cross peen)

Selain itu ada pula palu yang terbuat dari plastic, kayu, atau tembaga. Ukuran kayu ditentukan oleh beratnya, misalnya 0,6 kg, 1 kg danlain-lain.

5. Obeng

Obeng secara umum digunakan untuk mengencangkan sesuatu sekrup terhadap suatu pasangannya, baik yang berupa kayu, plastic atau besi sekalipun.

Menurut penggunaannya obeng digunakan menurut nomernya, dari mulai 1, 2, 3 atau lebih tergantung dari kebutuhan.

Adapun jenis obeng yang umum kita ketahui diantaranya:

a. Obeng plat, untuk alur keras

b. Obeng kembang/philiph, untuk alur khusus.

6. Sekrap Tangan

Sekrap tangan bentuknya bermacam-macam sesuai dengan fungsi dan penggunaannya. Pengerjaan penyekrapan adalah menghilangkan noda-noda/tanda-tanda pada permukaan benda kerja untuk menghasilkan permukaan yang licin dan rata sehingga mencapai ukuran yang tepat.

Pelat sekrap mempunyai bentuk mata pemotong yang rata.

Pelat sekrap dengan mata potong bulat, digunakan untuk meratakan permukaan yang sebelumnya telah diperiksa dahulu pada meja rata.

Sekrap keruk, dipergunakan untuk menyekrap bagian tengah pada permukaan yang berukuran luas/lebar.

Sekrap setengah bundar, untuk menyekrap permukaan bagian dalam yang berbentuk lingkaran seperti bantalan poros.

Sekrap mata pemotong segitiga dipergunakan untuk menyekrap seluas permukaan yang berbentuk segitiga.

Sekrap mata pemotong bulat berbentuk hidung sapi, dipergunakan untuk menyekrap permukaan yang berbentuk lingkaran.

7. Gergaji Tangan

Daun gergaji tangan merupakan alat pemotong dan pembuat alur yang sederhana, bagian sisinya terdapat gigi-gigi pemotong yang dikeraskan. Bahan daun gergaji pada umumnya terbuat dari baja perkakas (tool steel), baja kecepatan tinggi (HSS high speed steel) dan baja tungsten (tungsten steel).

Sengkang/ tangkai gergaji tangan pada umumnya ada dua macam, yang tetap (untuk panjang daun gergaji 300 mm) dan yang dapat disetel (untuk panjang daun gergaji 250 – 300 mm).

Spesifikasi daun gergaji tangan meliputi jenis, bukaan gigi, jumlah gigi tiap panjang 1 inchi dan panjang daun gergaji ditentukan oleh jarak sumbu lubang. Contoh penulisan spesifikasi daun gergaji secara lengkap : Single cut-straight set-18T-12".

MACAM-MACAM PERKAKAS TANGAN

A. PENGGUNAAN RAGUM

1. Menentukan bidang dasar

Yang dimaksud dengan bidang dasar adalah bidang yang dijadikan acuan untuk pengambilan ukuran, kesikuan dan kesejajaran terhadap bidang lain. Suatu pekerjaan yang berbentuk balok, minimal harus mempunyai 3 bidang dasar, di mana bidang dasar tersebut diambil dari bidang yang berbatasan satu sama lain.

2. Mengatur ketinggian ragum

Ketinggian ragum harus diatur sesuai dengan kebutuhan pengerjaan. Untuk pengerjaan kasar, di mana tenaga pengerjaan diperlukan lebih besar, tinggi ragum diatur lebih rendah. Untuk pengerjaan presisi, ragum diatur lebih tinggi dan untuk pengerjaan yang umum, tinggi ragum diatur setinggi siku pada lengan.

3. Pencekaman benda kerja

Ragum adalah alat untuk menjepit benda kerja, untuk membuka rahang ragum dilakukan dengan cara memutar tangkai/tuas pemutar ke arah kiri (berlawanan arah jarum jam) sehingga batang berulir akan menarik landasan tidak tetap pada rahang tersebut, demikian pula sebaliknya untuk pekerjaan pengikatan benda kerja tangkai pemutar diputar ke arah kanan (searah jarum jam).

B. MENGGERGAJI

1. Daun gergaji tangan

Daun gergaji tangan merupakan alat pemotong dan pembuat alur yang sederhana, bagian sisinya terdapat gigi-gigi pemotong yang dikeraskan. Bahan daun gergaji pada umumnya terbuat dari baja perkakas (tool steel), baja kecepatan tinggi (HSS high speed steel) dan baja tungsten (tungsten steel).

2. Pemilihan Daun Gergaji Berdasarkan Spesifikasi

Spesifikasi daun gergaji tangan meliputi jenis, bukaan gigi, jumlah gigi tiap panjang 1 inchi dan panjang daun gergaji ditentukan oleh jarak sumbu lubang. Contoh penulisan spesifikasi daun gergaji secara lengkap : Single cut-straight set-18T-12".

Tabel 9. Jenis daun gergaji berikut fungsinya

No.	Jumlah gigi tiap inchi	Pemakaian
		Jenis bahan	Tebal bahan minimum
1.	14	Lunak	5.5 mm
2.	18	Lunak sd sedang	4.2 mm
3.	24	Sedang sd keras	3,2 mm
4.	32	Keras	2,4 mm

3. Kecepatan langkah menggergaji

Kecepatan langkah menggergaji bisa dianggap sama dengan kecepatan langkah mengikir untuk ukuran panjang yang sama. Hal ini dapat dipahami karena jenis bahan daun gergaji sama dengan jenis bahan kikir, yaitu dari baja karbon. Jadi kecepatan langkah untuk menggergaji baja lunak adalah sekitar 40 langkah permenit.

4. Pemasangan daun gergaji

Dalam pemakaiannya, daun gergaji dipasang pada sengkang. Posisi pemasangan daun gergaji dapat disesuaikan dengan kebutuhan pekerjaan. Ketentuan pemasangan daun gergaji adalah sebagai berikut :

a. Gigi gergaji harus menghadap ke muka

b. Ketegangannya harus cukup, sehingga tidak terjadi lekukan pada waktu dipakai.

5. Pemegangan dan penekanan gergaji

Cara menggergaji hampir mirip dengan cara mengikir, yang berbeda adalah cara pemegangan. Untuk pemotongan yang berat, tekanan gergaji cukup besar, namun untuk pemotongan yang perlu lurus hasilnya, tekanan gergaji harus ringan.

6. Langkah penggergajian

a. Membuat alur

Tinggi mulut catok/ragum sama seperti pada waktu mengikir, bagian yang digergaji harus sedekat mungkin dengan mulut catok/ragum. Pada permulaan menggergaji, tahan sisi gergaji dengan ibu jari. Namun untuk pemotongan yang dianggap presisi, sebelum digergaji benda kerja harus ditandai terlebih dahulu dengan kikir segitiga sebagai jalan awal penggergajian.

b. Awal penggergajian

Sebagai awal penggergajian kedudukan gergaji, menyudut ± 30º, selanjutnya gergajilah bagian sisi terlebih dahulu yang lambat laun sudutnya makin kecil. .

c. Pemotongan benda kerja Potonglah benda kerja pada bagian yang dekat dengan mulut

d. Bahan lebih lebar

Bila bahan yang akan digergaji melebihi lebar sengkang gergaji, maka pemasangan daun gergaji harus diputar 90º.

7. Pemeliharaan gergaji

a. Tebal minimal bahan yang dipotong adalah 2 x pitch gigi (tiga gigi harus selalu berada pada daerah pemotongan). Hal ini diperlukan untuk menghindari gigi rontok.

b. Perhatikan pada waktu pemasangan, arah gigi harus menghadap ke depan

c. Pengencangan tidak membuat sengkang menjadi bengkok namun daun gergaji terikat dengan kuat dan aman

d. Setelah digunakan, sengkang gergaji dikendorkan dengan cara mengendorkan mur pengencang.

e. Untuk pemotongan yang dianggap presisi atau perlu lurus, penekanan gergaji diatur cukup ringan dan diawali dengan kikir segitiga.

C. MENGIKIR

1. Cara Memegang Tangkai

Cara memegang tangkai kikir yang betul adalah ibu jari ditempatkan di bagian atas tangkai kikir, sedangkan keempat jari tangan melingkar di bagian bawah tangkai kikir.

2. Cara memegang dan Menekan Kikir

3. Gerakan Kikir

Untuk mengikir permukaan bagian tebalnya, kedudukan kikir diserongkan 25⁰ terhadap garis siku dari sisi memanjang benda kerja.

Untuk menghasilkan permukaan yang rata pada bidang persegi yang luas, lakukan cara pengikiran menyilang yang selanjutnya dibuat arah sejajar bidang pinggir. Tanda panah menunjukkan arah jalannya kikir.

Cara pertama untuk mengikir permukaan bulat, adalah gerakan kikir waktu didorong harus bersamaan digeser ke samping mengikuti bulatnya permukaan.

Cara kedua untuk mengikir permukaan yang bulat, ialah pada waktu kikir didorong ke muka bersamaan dengan menekan tangkai kikir ke bawah mengikuti bulatnya.

Untuk mengikir bulatnya bidang cekung gunakanlah kikir 1/2 bulat. Pada waktu kikir didorong ke muka bersamaan pula dengan menggerakkan kikir ke samping.

4. Penggunaan Macam-macam Bentuk Kikir

Bentuk kikir rata yang dipakai untuk mengikir setiap permukaan yang rata.

Bentuk kikir cekung yang dipakai untuk mengikir permukaan yang berbentuk cekung.

Kikir segitiga yang dipakai untuk mengikir permukaan berbentuk V (menyudut).

Kikir segiempat yang dipakai untuk mengikir bentuk lubang yang persegi empat.

Memperlihatkan bentuk kikir 1/2 bulat yang dipakai untuk mengikir bidang yang berbentuk lubang bulat (1/2 bulat).

D. MEMAHAT

Pada pekerjaan tukang logam, pengerjaan memotong yang dilakukan dengan mempergunakan pahat atau palu disebut memahat. Untuk memahat sebuah benda kerja yang dijepit pada ragung, hendaklah memegang pahat dan palu pada posisi badan mengikuti ketentuan-ketentuan yang diharuskan.

Setiap saat setelah dipukul, diungkitkan ke atas sehingga berbentuk sudut antara, sehingga medan potong akan bertambah panjang, karena tambahan tenaga diperlukan untuk memotong bahan.

Cara memahat sepotong pelat logam yang dijepit pada ragum dengan tebal tidak lebih dari 4 mm. pada pengerjaan seperti ini harus diperhatikan agar mulut ragum jangan sampai rusak.

Cara pengerjaan memahat pelat yang lebar dan berliku-liku dengan mempergunakan pahat pelat yang mempunyai mata pemotong bulat.

Cara memotong pelat logam tipis dengan pahat, hendaknya di bawah pelat yang akan dipotong diberi bantalan kayu atau logam lunak. Agar tidak mengalami kerusakan, sebaiknya buatlah terlebih dahulu lubang-lubang diluar garis batas pemotongan dan mata pemotong dari pahat dimiringkan terhadap permukaan bahan dengan mengikuti garis pemotongan.

Cara memahat bagian-bagian bidang yang luas dengan pahat pelat, dengan memiringkan pemahatan terlebih dahulu bulatlah alur-alur dengan pahat toreh/alur. Bilamana pemahatan hamper sampai pada bagian tepi, pemotongan janganlah diteruskan, hendaknya pemahatan dilanjutkan setelah kedudukan benda kerja diputar, hal ini agar mencegah patahnya bahian ujung dari benda kerja.

Cara membuat alur sejajar ada benda kerja dengan mempergunakan pahat alur.

Cara membuat alur spi pada logam bundar dengan mempergunakan pahat alur. Serta cara membuat alur sejajar dengan mempergunakan pahat potong.

Cara menggunakan pahat alur minyak pada bagian dalam bantalan poros.

Cara memotong bagian bahan yang akan terbuang di antara lubang-lubang bekas pengeboran dengan menggunakan pahat dam.

Cara membuat alur dan saluran minyak pada bantalan poros, metal dan bosh dengan mempergunakan pahat kuku.

Cara menghaluskan sudut bagian dalam dengan mempergunakan pahat diamond.

E. MENGETAP DAN MENYENAI

Tap dan sney adalah alat untuk membuat ulir. Tap adalah untuk membuat ulir dalam (mur), sedangkan Sney adalah untuk membuat ulir luar (baut).

1. Tap

Tiap satu set, tap terdiri dari 3 buah yaitu tap no.1 (Intermediate tap) mata potongnya tirus digunakan untuk pengetapan langkah awal, kemudian dilanjutkan dengan tap no. 2 (Tapper tap) untuk pembentukan ulir, sedangkan tap no. 3 (Botoming tap) dipergunakan untuk penyelesaian.

Sebelum melakukan pengetapan, benda kerja harus dibor terlebih dahulu dengan ukuran diameter bor tertentu. Penentuan diameter lubang bor untuk tap ditentukan dengan rumus:

D = D'– K

Dimana :

D = Diameter bor (mm/inchi)

D’ = Diameter nominal ulir (mm/inchi)

K = Kisar (gang)

Contoh :

a. Diameter lubang bor untuk mur M10 x 1,5 adalah 10 – 1,5 = 8,5 mm

b. Diameter lubang bor untuk mur W3/8”x 16 adalah 3/8” – 1/16” = 5/16 “

Untuk melakukan penguliran dengan menggunakan tap diperlukan alat bantu yaitu tangkai tap/pemutar tap. Ukuran dari tangkai tap sangat tergantung pada besar diameter tap yang akan digunakan. Untuk itu tap dibuat bervariasi dari ukuran kecil sampai besar.

Langkah kerja pembuatan ulir dengan tap adalah sebagai berikut :

§ Jepit benda kerja pada ragum secara benar dan kuat

§ Pasang tap konis pada tangkai tap

§ Tempatkan mata tap tegak lurus pada lubang (periksa dengan menggunakan siku-siku)

§ Tekan hingga masuk dalam lubang kemudian putar tangkai tap ke kanan (searah dengan putaran jarum jam). Pemutaran harus tegak lurus.

§ Pemutaran kira-kira sebesar 90⁰, kemudian putar kembali ea rah kiri. Maksud pemutaran kembali adalah untuk memotong beram yang belum terpotong dan memberikan kesempatan beram-beram hasil pemotongan keluar dari lubang

§ Berikan pelumasan selama prose pengetapan, kecuali untuk pengetapan bahan dari besi

§ Lakukan pengetapan hingga selesai, kemudian ulangi langkah pengetapan dengan menggunakan tap antara. Setelah selesai ulangi langkah pengetapan dengan menggunakan tapa rata/finishing.

2. Sney

a. Snei pejal

Snei jenis ini berbentuk segi enam atau bulat. Untuk memudahkan dalam penguliran awal maka pada snei jenis ini tidak seluruh mata potongnya sama besar, tetapi sedikit tirus pada bagian mata pemotong awal. Dengan demikian benda kerja dapat masuk ke dalam snei sedikit mudah.

b. Snei Bercelah (Split die)

Snei jenis ini banyak digunakan untuk pembuatan ulir luar, karena ia memiliki kelebihan dari pada snei pejal. Kelebihan tersebut antara lain besar diameternya dapat diperbesar dan diperkecil sampai ukuran standarnya. Dengan demikian pada waktu penguliran pendahuluan diameternya diperbesar dan pada waktu finishing diameternya dikembalikan pada ukuran standarnya. Pengaturan tersebut dengan menggunakan baut penyetel.

Untuk membuat ulir dengan menggunakan snei dibutuhkan alat bantu yaitu pemegang snei. Pada pemegeng snei ini dilengkapi dengan baut-baut pengikat, agar snei tidak ikut berputar saat melakukan pemotongan/penguliran

Langkah kerja pembuatan ulir dengan snei adalah sebagai berikut:

§ Persiapkan benda kerja dan jepit pada ragum secara tegak lurus. Pasang snei pada pemegangnya dan kuncikan baut pengikatnya.

§ Tempatkan snei pada benda kerja dengan posisi datar, kemudian tekankan snei hingga benda kerja masuk pada snei. Lakukan penekanan sambil snei diputarkan searah dengan arah jarum jam.

§ Pemutaran atau pemakanan kira-kira 60⁰, kemudian dikembalikan pada posisi semula. Pemutaran kembali dimaksudkan untuk memotong beram dan membersihkan ulir yang telah terbuat serta memberikan kesempatan beram keluar dari snei.

§ Lakukan pekerjaan langkah di atas secara terus menerus dan berikan minyak pelumas untuk mendingingkan snei dan untuk membantu mengeluarkan beram.

§ Untuk pembuatan ulir dengan snei bercelah, maka ulangi kembali penguliran dengan terlebih dahulu menyetel kembali lebar pembukaan snei. Demikian seterusnya sampai ukuran snei kembali pada ukuran standarnya.

§ Periksa hasil snei dengan menggunakan mal ulir, seterusnya bersihkan ulir dan snei.